A notação que eu vou utilizar é em inglês, porque essa é a mais comum no "mundo do cubo". Não é tão difícil. Abaixo estão listados os movimentos de cada face. É importante ressaltar que o movimento é considerado no sentido horário ou anti-horário como se você estivesse de frente para aquela face. Movimentos no sentido horário são indicados somente pela letra(maiúscula). No sentido anti-horário, pela letra seguida de uma apóstrofe (Ex.: R'). Um '2' depois da letra significa meia-volta.

Abaixo de cada imagem tem um link que mostra o applet (cubo animado), em caso de dúvida.

Giros das camadas externas


R
R'
R2

F
F'
F2

L
L'
L2

B
B'
B2

U
U'
U2

D
D'
D2

Giros do cubo


x
x'
x2

y
y'
y2

z
z'
z2

Giros das camadas do meio


M
M'
M2

E
E'
E2

S
S'
S2

Giros de duas camadas


Rw
Rw'
Rw2

Fw
Fw'
Fw2

Lw
Lw'
Lw2

Bw
Bw'
Bw2

Uw
Uw'
Uw2

Dw
Dw'
Dw2